河豚IV-A水下機(jī)器人是全新一代小型纜控水下機(jī)器人,也是“豚”系列產(chǎn)品中最小的一款產(chǎn)品,它匯集了深之藍(lán)多年來的研發(fā)設(shè)計精粹。河豚IV設(shè)計緊湊、小巧輕便,采用框架式結(jié)構(gòu)和模塊化設(shè)計,1-2人就可以快速搬運(yùn)、布放回收。該設(shè)備配備了2個水平推進(jìn)器、1個垂直推進(jìn)器和1個側(cè)向推進(jìn)器,該推進(jìn)器為我司專利產(chǎn)品,性能趕超國外通規(guī)格產(chǎn)品性能(單只額定功率1000W,最大推力大于18kg),這使得河豚IV具備了超強(qiáng)的動力;設(shè)備搭載了1臺專業(yè)高清數(shù)字?jǐn)z像機(jī)和2只高亮度LED光源,即使在黑暗環(huán)境或者較差水質(zhì)中也能保證優(yōu)良的成像效果;設(shè)備本身還提供了若干高速和低速擴(kuò)展接口,可以根據(jù)用戶的不同需求選配的輔助攝像頭、聲納、機(jī)械手、水聲定位系統(tǒng)、高度計等多種傳感器及作業(yè)工具,以應(yīng)對不同的任務(wù)。
河豚IV水下機(jī)器人主體框架采用高級PP材料,在保證連接強(qiáng)度的情況下有效降低整機(jī)質(zhì)量;浮力材料使用國內(nèi)頂級的制造商產(chǎn)品,材料可以承受最大3MPa靜水壓;密封殼體采用6061硬質(zhì)鋁合金并進(jìn)行硬質(zhì)陽極氧化及附色處理,質(zhì)量輕、強(qiáng)度高、耐腐蝕。
攝像系統(tǒng)使用的是一款高清數(shù)字變焦彩色相機(jī),采用索尼原裝的感光傳感器(CMOS),相機(jī)分辨率為1920*1080P,鏡頭支持4倍光學(xué)變焦,相機(jī)可支持彩色和黑白低照度兩種拍照模式,彩色模式下最低感光度為0.01LUX,黑白模式下感光度更可達(dá)0.001LUX,從而保證了其優(yōu)異的視頻獲取能力。
臍帶纜使用進(jìn)口零浮力電纜,該電纜線徑12mm,纜的抗拉強(qiáng)度為大于800kg,淡水中為中性浮力,并配有深之藍(lán)自主研發(fā)的專用纜軸適配絞車,便于臍帶纜的布放和回收。
水面控制單元使用框架式服務(wù)器機(jī)架式設(shè)計,可將控制&能源中繼、遙控盒、操作鍵鼠、外擴(kuò)設(shè)備接口單元集成與一身。顯示器使用17寸高清高亮LCD,在一定日光照射下也能保持屏幕影像清晰可見;控制單元設(shè)計有一鍵拍照、攝像功能,并特別設(shè)計了視頻實時回放功能,非常便于工程師在作業(yè)過程中實時的回放和分析影像資料,自身配有500G硬盤存儲空間(可根據(jù)需要擴(kuò)充),最大可支持200小時的AVI視頻攝錄。
該機(jī)器人配備有深之藍(lán)公司的TG166大推力電驅(qū)推進(jìn)器,該款推進(jìn)器為深之藍(lán)的專利明星產(chǎn)品,性能及無故障運(yùn)行時間數(shù)據(jù)均已經(jīng)超過國外同規(guī)格產(chǎn)品,打破了該規(guī)格推進(jìn)器國外公司的壟斷,使國內(nèi)用戶不再為配件采購以及機(jī)器人維修的漫長周期所困擾。單只推進(jìn)器最大推力18kg,可實現(xiàn)推進(jìn)器全推力的連續(xù)可調(diào)(最低轉(zhuǎn)速可達(dá)60rad/s),不僅可為機(jī)器人提供強(qiáng)大的動力,并且為機(jī)器人的精確推力控制提供了有力的保證。
ROV規(guī)格 |
尺寸 |
長*寬*高 695*480*462(mm) |
操作深度 |
300m |
空氣中重量 |
34Kg |
結(jié)構(gòu)形式 |
開放式框架 |
有效載荷 |
3kg |
航行速度 |
>3節(jié) |
運(yùn)動 |
3軸 |
推進(jìn)器 |
推進(jìn)器數(shù)量 |
2水平+1垂直+1側(cè)向 |
前向推力 |
34kg |
側(cè)向推力 |
10kg |
垂直推力 |
17kg |
觀測系統(tǒng) |
攝像頭 |
1080p高清數(shù)字相機(jī) |
最小照度 |
0.01lux@F1.4 |
云臺 |
俯仰±60° |
照明 |
4000Lm高亮LED,亮度可調(diào) |